Празднование чудотворному образу Петровской Божией Матери совершается 6 сентября (24 августа ст.ст.), в один день с воспоминанием перенесения честных мощей святителя Петра, митрополита Московского и всея Руси, в новосозданную церковь Успения (1479 г.).

Петр родился на Волыни во второй половине XIII века. В 12 лет он поступил в монастырь, где  успешно изучал книжные науки, исполняя монастырские послушания. Петр много времени уделял изучению Священного Писания и обучился иконописании. Его авторству принадлежит первая московская чудотворная икона, получившая название «Петровская». За добродетельную подвижническую жизнь в обители Петр получил сан иеромонаха. После многолетней службы в монастыре Пётр, испросив благословение, оставил обитель в поисках уединённого места. На левом притоке Западного Буга он поставил келью и стал жить  в безмолвии. Впоследствии был  построен монастырь, названный Новодворским, а затем храм во имя Спаса.  Однажды обитель посетил киевский митрополит Максим, которому принимая святительское благословение, игумен Пётр принёс в дар написанный им образ Успения Пресвятой Богородицы.

В 1305 г. Петр был посвящен митрополитом Московским и всея Руси. К Петру возвращается его икона Богоматери, перед образом которой святитель Максим до конца своей жизни молился о спасении вверенной ему Богом Русской земли.

Много трудностей испытал первосвятитель Петр в первые годы управления Русской митрополией. В страдавшей под татарским игом Русской земле не было должного порядка. Митрополит Пётр несколько лет пребывал в Киеве. Всевозможные  беспокойства, угрожавшие этому городу, в 1309 году заставили его, по примеру предшественника его, Максима, переехать во Владимир на Клязьме.

В 1325 году святитель Пётр по просьбе великого российского князя Ивана Калиты перенёс митрополичью кафедру из Владимира на Клязьме в Москву. Образ Петровской Божьей Матери  поместили в Успенском соборе.

В летописях говорится о том, что икона Петровская Богоматерь не раз спасала Москву от нашествия врагов, поэтому ее любили и поклонялись московские священнослужители. На крестных ходах ее несли перед толпой, с ней отправлялись на поклонение святым мощам. Цари, совершая военные походы, брали образ Петровской Богоматери с собой.

21 февраля 1598 г.  три лика Петровской, Владимирской и Донской Богоматери находились возле патриарха Иов, когда он обращался к Борису Годунову с прошением о восшествии на царский престол.

В 1613 году образ Петровской Богоматери перенесли в Кострому.

3 марта 1613 г. икона была при оглашении Романову Михаилу Федоровичу решения Земского собора о том, что его избрали русским царем.

Сведения о чудесах иконы распространились по всему миру. Ей молились все христиане. А в православии святыня стала одной из наиболее распространенных и почитаемых ликов Девы Марии. В конце XIX столетия икона исчезла из Успенского храма.

С тех времен в Успенском соборе хранится лишь небольшая икона-пядница - точный список, воспроизводящий его самые мелкие детали. Этот список в 1614 году сделал Назарий Савин. Эта единственная икона-пядница сопровождается надписью "Петровская".